六维加载试验平台运动学建模与仿真

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六维加载试验平台运动学建模与仿真
发布时间：2025-06-09 来源：浏览次数：2
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- 作者：何雨奇,孙勇,云峰,董凌宇,梁超,陈云超,李洪营,石伟,王伟
- 单位：中机试验装备股份有限公司
  摘要：本文研究了大型六维加载试验平台六自由度的运动学位姿反解问题。首先对试验平台的运动位置逆解进行了理论分析，建立了机构的位置逆解数学模型，并基于Matlab/Simulink仿真集成环境建立其Simulink模型，实现了平台位姿逆解实时解算。其次，采用多体系统动力学仿真软件Recurdyn建立平台的物理模型，并与Simulink进行联合仿真验证。最后，由所建立的反解模型求解出了加载平台按一定期望姿态运动时各液压缸的伸缩量，为控制平台实现相应运动姿态提供输入量，并将监测的加载平台实际运动姿态参数与期望姿态进行相互对比验证，结果较为精确，证明了所建立的反解模型及解算的正确性。
  关键词： 六自由度;运动学分析;Recurdyn仿真;数学模型;液压缸;
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